臺灣東元伺服驅(qū)動器-伺服驅(qū)動器增益參數(shù)的調(diào)整-自動手動增益調(diào)整

  隨著信息技術(shù)、機械裝置和動力設(shè)備的結(jié)合日益緊密，運動控制技術(shù)得到了迅猛的發(fā)展。臺灣東元伺服伴隨著發(fā)展市場不斷的開拓市場。伺服驅(qū)動器作為伺服的一部分，也是很重要的，伺服好買但伺服的參數(shù)卻不是那么簡單了。

  1.手動調(diào)整增益參數(shù)

  步，調(diào)整積分增益KⅥ值。將積分增益KVI值漸漸加大，使積分效應(yīng)漸漸產(chǎn)生。由前述對積分控制的介紹可看出，KVP值配合積分效應(yīng)增加到臨界值后將產(chǎn)生振蕩而不穩(wěn)定，如同KVP值一樣，將KVI值往回調(diào)小，使振蕩消除、旋轉(zhuǎn)速度穩(wěn)定。此時的KVI值即初步確定的參數(shù)值。

  第貳步，調(diào)整微分增益KVD值。微分增益主要目的是使速度旋轉(zhuǎn)平穩(wěn)，降低超調(diào)量。因此，將KVD值漸漸加大可速度穩(wěn)定性。

  第三步，調(diào)整位置比例增益KPP值。如果KPP值調(diào)整過大，伺服電機定位時將發(fā)生電機定位超調(diào)量過大，造成不穩(wěn)定現(xiàn)象。此時，調(diào)小KPP值，降低超調(diào)量及避開不穩(wěn)定區(qū)；但也不能調(diào)整太小，使定位效率降低。因此，調(diào)整時應(yīng)小心配合。

  2．自動調(diào)整增益參數(shù)

  現(xiàn)代伺服驅(qū)動器均已微計算機化，大部分提供自動增益調(diào)整(autotuning)的功能，可應(yīng)付多數(shù)負載狀況。在參數(shù)調(diào)整時，可先使用自動參數(shù)調(diào)整功能，必要時再手動調(diào)整。

  事實上，自動增益調(diào)整也有選項設(shè)置，一般將控制響應(yīng)分為幾個等級，如高響應(yīng)、中響應(yīng)、低響應(yīng)，用戶可依據(jù)實際需求進行設(shè)置。