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ABB伺服柔索物流碼包設(shè)備

文章出處：ABB變頻器網(wǎng)絡(luò)責(zé)任編輯：ABB變頻器作者：ABB變頻器人氣：-發(fā)表時間：2019-12-16 11:06:00

物流碼包設(shè)備簡介

（1）通過8個伺服電機(jī)控制8根繩子協(xié)調(diào)控制，在物體的上面4個方向有4根繩子，在物體的下面有4根繩子，然后這8根繩子實(shí)現(xiàn)物料的點(diǎn)到點(diǎn)搬運(yùn)，即卸貨&碼垛功能。

（2）這8根繩子需要精確的計算空間位置和速度，達(dá)到在運(yùn)行的時候張力平衡，

（3）適用于固定地點(diǎn)之間的物體搬運(yùn)

（4）通常由CPU 伺服系統(tǒng) 卷繞輥繩索等單元組成

（5）繩索速度快5米/秒

（6）上位機(jī)通過軌跡計算進(jìn)行智能化控制，實(shí)現(xiàn)高速平滑運(yùn)動

（7）采用了ABB E180伺服系統(tǒng)和B&R控制器

系統(tǒng)框圖

產(chǎn)品型號

上位機(jī)：工控機(jī)，運(yùn)行OPC UA Client

PLC：B&R CP1585* 1

伺服驅(qū)動: E180 * 8

MFE180-04AN-046A-4+L517

伺服電機(jī)：BSM100C-6150BF * 8

額定電流24A 扭矩30牛米

額定速度4000轉(zhuǎn)

ABB完整解決方案

（1）伺服驅(qū)動器：Motiflex E180伺服驅(qū)動器借助于Ethernet POWERLINK 實(shí)時以太網(wǎng)技術(shù)，可實(shí)現(xiàn)高精度、高速的軸同步、定位處理。

（2）伺服電機(jī)：具有高動態(tài)性、高精度、高轉(zhuǎn)速的BSM伺服電機(jī)

（3）控制器：B&R PLC cp1585可實(shí)現(xiàn)高性能任務(wù)處理，可達(dá)200uS任務(wù)周期，支持分時多任務(wù)技術(shù)，內(nèi)置OPC UA可以實(shí)現(xiàn)不同制造商設(shè)備的互聯(lián)互通。

電氣設(shè)備布局圖

伺服安裝圖

ABB完整解決方案：

（1）上位機(jī)Labview進(jìn)行軌跡計算數(shù)據(jù)通過OPC UA傳送到B&R的控制器。

（2）B&R的控制器通過POWERLINK控制E180伺服系統(tǒng)運(yùn)行，實(shí)現(xiàn)了運(yùn)動控制的實(shí)時性。

（3）B&R的控制器通過多任務(wù)性和快速的任務(wù)周期實(shí)現(xiàn)了運(yùn)動控制程序的實(shí)時性，根據(jù)軌跡的空間坐標(biāo)點(diǎn)和速度實(shí)時控制8個伺服的協(xié)調(diào)動作，8個伺服電機(jī)的位置和速度可以根據(jù)軌跡數(shù)據(jù)的變化可以實(shí)時變化，以達(dá)到8個伺服控制繩索平滑的移動物體到空間的任何一點(diǎn)。工藝要求類似機(jī)器人搬運(yùn)物體到空間的任何坐標(biāo)點(diǎn)。

（4）根據(jù)客戶要求，8個伺服同時啟動同時停止同時回零點(diǎn)，也可以做到單獨(dú)伺服的運(yùn)行、停止、回零等動作。

（5）控制器把伺服的實(shí)時位置和轉(zhuǎn)矩陀螺儀的角度實(shí)時傳送給上位機(jī)，上位機(jī)根據(jù)實(shí)時數(shù)據(jù)和計算模型的數(shù)據(jù)再進(jìn)行計算，然后下發(fā)到控制器，以實(shí)現(xiàn)實(shí)時控制和調(diào)整的運(yùn)行方式，達(dá)到8根繩子張力平衡。

（6）在后期的優(yōu)化中，因?yàn)锽&R也支持C語言編程和MATLAB/Simulink仿真，客戶把軌跡計算和調(diào)整的部分程序挪到控制器中，這樣軌跡數(shù)據(jù)的傳送省去了OPC UA的傳送時間延時，可以更平滑快速的控制物體移動。

（7）B&R提供了標(biāo)準(zhǔn)化樣例程序和標(biāo)準(zhǔn)化功能塊，方便程序開發(fā)。

（8）驅(qū)動器提供了標(biāo)配的轉(zhuǎn)矩功能和抱閘功能，可實(shí)現(xiàn)快速停車和程序控制。

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